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强化流程的数字工具

软件

了解 PICKAPP 1.2

软件的各个功能

有效荷载自动识别:自动识别有效荷载,优化机器人动作

碰撞探测:可能发生碰撞时机器人紧急停止,保护机械和设备。

协调及同步动作:协调并同时管理几台机器人和辅助轴(线性跟踪、伺服枪、变位机以及其它应用设备)

传送带和传感器跟踪:在线性和环形传送装置上跟踪工件动作。通过使用各种类型的外部传感器精确跟进工件运动路径。

关节软伺服技术:根据具体应用,某个机器人关节屈服于外力的能力。

干扰区域:为了限制机器人工作空间而划出来的各种形状的区域,可动态定义。

机器人绝对精度:将实际运动学与离线编程的理论模型进行适配的算法。

Robosim Pro:3D离线编程
 
 

应用软件

目前有多种应用程序软件包可用于管理最基本的技术工艺流程。每个软件包在机器人示教器上都有图形化用户界面,用户可以输入工艺参数、自定义流程/机器人行为并监督工序和设备的状态。

智能铆接:智能铆接库是一款可以操纵铆接系统的软件。智能铆接库包含一系列技术指令,来完成工艺操作,在用户程序中可调用。既无需融合工序指令,也无需书写编程代码。

SmartIP Interpress:SmartIP软件用来处理整个冲压工艺。而且,SmartIP 应用程序可以使用户通过一个非常智能且人性化的界面实现以下周期的操控:

  • 冲压工件传递周期
  • 自中心操作台连线上料周期
  • 自操作台或隔板连线下料周期
  • 带工件翻转交接周期
  • 工件传递至中间转换台的周期
  • 双向抓取与双向卸料周期


智能换工具这是一款管理换工具系统的软件。通过柯马提供的PC应用程序,用户选择管理设备并产生一个他自己配置的特殊应用程序软件。该应用程序中含有一组技术指令,用来完成工序管理,可直接用于用户程序。无需编写任何程序代码即可融入工序指令。

智能柱焊 这是一款管理螺柱焊接系统的软件工具。该应用程序可处理几套螺柱焊接系统和最常见的现场总线。 SmartStud应用程序中含有一组技术指令用来完成操作,可直接用于用户程序。无需再编写任何程序代码即可融入工序指令。

智能弧焊: SmartArc由专门的应用程序软件构成,操作员可以设置所有焊接参数,从示教器上通过专门的用户界面操纵整个系统。

智能涂胶: 智能涂胶[SmartGlue]应用程序软件包用来全面支持物料递送、涂胶以及密封工艺。

智能搬运:智能搬运应用程序软件包用来全面管理机械臂工具端(抓手),进行物料搬运应用。

智能点焊:该应用程序软件包为电阻焊技术工序提供全面支持和管理。

码垛:该可选功能可以作为一台堆垛机使用,任何拟人化或平行四边形机器人,带6轴,球形腕。机器人移动时要时刻保持法兰与地面平行,第4轴用不到。

轴追随:轴追随功能使各轴不论在自动模式还是编程模式中均可移动,一个机械臂(称为主机械臂)的一个或多个轴允许另一个不同机械臂(称为副机械臂)的一个或多个轴追随主机械臂的各个轴运动。轴追随可选功能可以定义一个副机械臂的一个或多个轴能否追随的主机械臂的一个或多个轴。追随轴(包括轴上的有效荷载)必须与被追随轴具有相同的运动特征,以确保在加速/减速阶段能够妥善追随并达到追随轴的最大速度。

干扰区:在这些区域,绝对不允许进入(禁止)或退出(允许)工具中心点(TCP)。算法负责提前将机器人动作适当减慢,以将速度在区域边界处降为零。操作人员不断监控机器人的系统状态(不论是自动[AUTO]模式还是编程[PROGRAM]模式)并根据禁止区域的距离修改TCP速度;这项功能意味着一旦TCP靠近干扰区,机器人就减速,与其靠近区域的距离成正比。

手腕奇异点管理:为避免编程时可能出现要通过手腕奇异点的动作,可选用“手腕奇异点管理”功能:选择该选项时,轨迹规划器会负责评估/评估是否需要修改目标位置的“W”姿态标记、对应机器人四关节和/或六关节最短路径时是否将演进形态切换至WRIST_JNT。该选项仅在球形腕智能[SMART]系列机器人上提供(不适用于NJ4系列机器人)。

摆动动作:摆动是沿着笛卡尔空间轨迹来回往复运动的一个动作。该动作对弧焊程序非常有用,偶尔用于涂胶和密封程序。相对于物料颗粒,摆动是将物料分散投入到较大断面空隙中的一种方法。摆动可叠加到任何笛卡尔动作(线性或环形动作)或与飞行有关的多个动作中。摆动模式的形态由一组参数设定(参数化摆动)。目前有两种摆动模式:笛卡尔摆动和关节摆动。

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